En lo más alto del cerro del Castillo, donde se han encontrado restos celtibéricos y romanos en distintas excavaciones, se erige esta atalaya que protege a la ciudad, vigila todos los alrededores y además intimida a posibles atacantes. Se trata de una torre defensiva y a la vez vigía, de origen árabe que se ha convertido en el icono que identifica a Ayllon, militarmente hablando es una torre almenada avanzada sobre el resto de la muralla (torre albarrana) impresionan los enormes arcos de medio punto que permiten transitar por debajo suyo.
En esta foto podemos observar las ruinas la iglesia románica de "San Martín" que se construyo tras la reconquista de Ayllón y que desde entonces da nuevo nombre a la torre. La Martina y los restos de muralla son la prueba de la existencia de un castillo y tanto los materiales como el tipo de arquitectura testigos de la presencia musulmana.
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